“一般来说,工业机器人由三大部分六个子系统组成。 六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。”

1、这控制器是工业机器人手臂的“大脑”,允许机器人的各个部分一起工作。它作为一台计算机工作，并允许机器人连接到其他系统。这机械臂控制器运行一组用称为程序的代码编写的指令。程序输入了一个教学挂件。今天的许多工业机器人手臂使用类似于或建立在视窗操作系统上的界面。

2、工业机器人手臂可以在大小和形状上变化。工业机器人手臂是定位末端执行器的零件。利用机器人手臂，肩膀、肘部和手腕移动并扭转，以将末端执行器定位在准确的正确位置。这些关节中的每一个都给了机器人另一个自由度。一个简单的三自由度机器人可以以三种方式移动:上下、左右和前后。今天工厂里的许多工业机器人是六轴机器人。

3、这末端执行器连接到机器人的手臂，起到手的作用。这部分与机器人正在操作的材料直接接触。效应器的一些变体是夹具、真空泵、磁体和焊炬。有些机器人能够改变末端执行器，并且可以为不同的任务设置程序。

4、这驱动器是将连杆移动到位置的发动机或马达。链接是关节之间的部分。工业机器人手臂通常使用以下驱动类型之一:液压、电动或气动。液压驱动系统赋予机器人巨大的速度和力量。电气系统为机器人提供了更低的速度和强度。气动驱动系统用于运动轴较少的小型机器人。应定期检查驱动器的磨损情况，必要时进行更换。

5、传感器允许工业机械臂接收关于其环境的反馈。他们可以给机器人有限的视觉和听觉。传感器收集信息并以电子方式发送给机器人控制。这些传感器的一个用途是防止两个紧密合作的机器人相撞。传感器还可以通过调整零件差异来辅助末端执行器。视觉传感器允许拾取和放置机器人区分要选择的项目和要忽略的项目。